3.1 擺焊功能
為了增大焊縫寬度。提高焊接強(qiáng)度，手工焊接操作時(shí)常常沿著焊接方向以特定角度(形狀)周期性左右搖擺悍槍。焊接機(jī)器人同樣具備這一擺焊功能，并可以選擇正弦型擺焊、圓型擺焊、8 學(xué)形擺焊、L 形擺焊等多種擺焊模式，擺焊條件設(shè)置分為頻率、振幅、右停留時(shí)間、左停留時(shí)間、角度等幾個(gè)參數(shù)。
3.2 焊能跟蹤功能
電弧傳感器可周期性對(duì)焊接電流實(shí)施監(jiān)測(cè)，并與設(shè)定值進(jìn)行比較，按照中先設(shè)定的增益、偏差等參數(shù)值，對(duì)焊槍上下和左右方向進(jìn)行補(bǔ)償。這項(xiàng)功能在應(yīng)對(duì)工件出現(xiàn)加工偏方或者受熱變形等情況時(shí)非常有效，能夠及時(shí)糾企焊絳跑偏或?qū)捳灰磺闆r。
3.3 多層多道焊功能
在變壓器油箱的箱底、箱蓋等較厚鋼板的焊接中，往往采取多層多道焊的方式。焊接機(jī)器人可以通過(guò)焊接路徑記憶和再現(xiàn)功能、爆接路徑偏移功能，使用位置寄存器使得在**層焊接時(shí)跟蹤傳感器存儲(chǔ)的焊接線稍許偏移，從而實(shí)現(xiàn)反復(fù)多層焊接。多層焊接功能只需示教打底焊縫一次即可，其余各層焊縫均自動(dòng)焊接完成。