碼垛機器人的工作動態(tài)由本體與末端執(zhí)行器即抓手來實現(xiàn)，應(yīng)用于不同種類大小物料的包裝，抓手要完成不同的工作任務(wù)，所以出現(xiàn)多樣化抓手類型。碼垛機器人抓手經(jīng)常對應(yīng)某一特種工作環(huán)境展開專項方案，方案根據(jù)工件的**數(shù)據(jù)和作業(yè)范圍的環(huán)境，同步又須要研究本身的重量和本體繞軸轉(zhuǎn)動時慣性(回轉(zhuǎn)物體保持其勻速圓周運動或靜止的特性)的量度，以確保機器人達成的技能要求，使機器人工作時安權(quán)可靠。機器人抓手通常分成下面幾種：夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，多手指抓手，夾板式托持型抓手等。

機械式碼垛機器人抓手的工作速度快，負載量大，能夠持續(xù)24小時不間斷的作業(yè)，這是人工無法做到的，

自動碼垛機是機、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品。中、低位碼垛機可以滿足中低產(chǎn)量的生產(chǎn)需要。可按照要求的編組方式和層數(shù)，完成對料袋、膠塊、箱體等各種產(chǎn)品的碼垛。優(yōu)化的設(shè)計使得垛形緊密、整齊。