坐標式機器手碼垛機。這種碼垛機的機器手采用伺服電機驅動的直線運動機構為主要組成部件一般由兩個或三個軸即兩個或三個直線運動機構組成可以實現兩個或三個坐標上的直線運動。這種碼垛機靈活強可以適應多種規格的物料和紙箱設計和加工均較簡單非常適合于一般用戶中國多家廠商均可生產。但是這種機器手不利于做曲線運動在高速運行的情況下性能較弱不過因其價較低通常可用數量來彌補速度的不足。

集成通用關節型機器人碼垛機。因采用通用關節型機器人所以運行穩定定位。但是通用關節型機器人其主要功能應用在焊涂膠等通用領域所以定位超出包裝行業需要且速度上有所不足成本也較高因此應用也不普遍。

綜上所述所需抓取式碼垛機具備一種高速、靈活的機器手成本適中并便于在中國設計制造整機與機器手相配速度快且便于調整以適應不同的物料和紙箱。