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Virtuose 6D35-45力反饋設(shè)備是一種帶有6個(gè)自由度的力反饋系統(tǒng)，是特別為虛擬實(shí)境工作環(huán)境而設(shè)計(jì)。由于其大范圍的工作空間以及高承載力，能與CAD模型進(jìn)行互動(dòng)模擬。
尤其適合于以下的開(kāi)發(fā)∶
? 人機(jī)工程分析
? 物理互動(dòng)研究
? 裝配模擬
? 項(xiàng)目檢測(cè)
工作空間
VIRTUOSE 6D35-45由固定在基座上的兩個(gè)懸臂組成。節(jié)懸臂末端裝有機(jī)械腕，可圍繞三軸旋轉(zhuǎn)。因此其觸覺(jué)感測(cè)介面是一個(gè)具有6個(gè)自由度的裝置，每個(gè)方向都有力反饋感應(yīng)。VIRTUOSE 6D35-45的的工作空間大到足以容納45立方公分的立方體范圍。***地感測(cè)6×10 -3 mm內(nèi)的位置變動(dòng)。
Articular
| Axis N | Clearance in | Joint Torque in | Joint Torque in |
| continuous en N.m | continuous en N.m | ||
| Axe 1 | 79 | 5 | 15 |
| Axe 2 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe 3 | 100 | 3.1 | 9.3 |
| Axe 4 | 215 | 0.79 | 2.37 |
| Axe 5 | 111 | 0.79 | 2.37 |
| Axe 6 | 162 | 0.79 | 2.37 |
組合性
使用者可以利用手柄或頂端的終端感應(yīng)器（endeffector）握住力反饋裝置。終端感應(yīng)器可輕松拆卸和更換，以便能夠更換工具以適應(yīng)不同的應(yīng)用，進(jìn)而加強(qiáng)沉浸式體驗(yàn)。手柄上附有四個(gè)按鈕，其中一個(gè)按鈕專(zhuān)門(mén)用于測(cè)量補(bǔ)償，另外三個(gè)按鈕可通過(guò)VIRTUOSE API來(lái)設(shè)定存取。
::產(chǎn)品規(guī)格::
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規(guī)格 |
Haption Virtuose 6D35-45力反饋設(shè)備 |
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DOF 輸入： |
6DOF |
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DOF 輸出： |
6DOF |
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工作站 (毫米)： |
1080x900x600 |
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3D 分辨率(毫米)： |
0.004 |
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剛度(N/mm)： |
2.5 |
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力度 (牛)： |
35 |
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控制力度(牛)： |
10 |
::應(yīng)用范圍::
適用于人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、**培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等諸多應(yīng)用領(lǐng)域。
::技術(shù)特征::
?在所有6自由度（3個(gè)平移、3個(gè)旋轉(zhuǎn)）上均可呈現(xiàn)力反饋效果
?相當(dāng)于人體前臂活動(dòng)的操作空間
?每個(gè)懸臂長(zhǎng)度∶45公分
?施力承載∶35N（連續(xù)施力5N），足以模擬對(duì)重物的處理
?旋轉(zhuǎn)施力承載∶3Nm（連續(xù)施力1Nm），足以對(duì)大型的虛擬物件進(jìn)行雙手操作模擬
?對(duì)設(shè)備自身的重量進(jìn)行***的測(cè)量補(bǔ)償
?可程式化的終端感應(yīng)器設(shè)備
?VIRTUOSE 3D15-25手柄上附有具警示作用的感測(cè)器，當(dāng)使用者沒(méi)有將手柄握在手中時(shí)，或是只要將握柄一松開(kāi)，機(jī)械馬達(dá)立即關(guān)閉，不再產(chǎn)生主動(dòng)活動(dòng)，以確保操作安全
?重量減輕，無(wú)需特殊設(shè)備即可運(yùn)輸
?開(kāi)發(fā)工具 (API)可支持主要作業(yè)系統(tǒng)
?經(jīng)證實(shí)，可利用外掛模組即可相容于目前市場(chǎng)上主要的應(yīng)用軟體，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
?與ART軌跡追蹤系統(tǒng)相容
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