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Geomagic Phantom Premium1.5/六自由度力反饋
Geomagic Phantom系列產(chǎn)品中**一指的力反饋產(chǎn)品Phantom Premium 六自由度力反饋設(shè)備（原Sensable）能夠提供高度***的3D對象操作，使用戶能夠探索要求六自由度（6DOF）而非3自由度力反饋的應(yīng)用領(lǐng)域，例如虛擬裝配、虛擬樣機(jī)、維護(hù)路徑規(guī)劃、遠(yuǎn)程操作和分子模擬。
Phantom Premium六自由度力反饋裝置不但可以沿x軸、y和z軸力反饋，而且還能以3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的模擬轉(zhuǎn)矩力反饋：偏航、俯仰和側(cè)滾。這些自動(dòng)設(shè)備集成六自由度后可提供更為完整的力反饋，使用戶可在虛擬配件路徑上感覺碰撞、反作用力，或是借助遙控遠(yuǎn)程的自動(dòng)控制設(shè)備來支持旋轉(zhuǎn)的力量。
Phantom Premium六自由度系列力反饋設(shè)備包括三種型號。Phantom Premium 1.5/6DOF 和1.5HF/6DOF提供一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運(yùn)動(dòng)。Phantom Premium 3.0 6DOF為較大的力反饋裝置，提供繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近完整手臂的一個(gè)更大的運(yùn)動(dòng)范圍。
Phantom Premium 6DOF力反饋設(shè)備也可配備任選件末端效應(yīng)器，提供捏合功能，模擬第7個(gè)自由度，適合醫(yī)學(xué)、制造等應(yīng)用領(lǐng)域。
Phantom Premium1.5和1.5高力（HF）六自由度設(shè)備
Phantom Premium1.5/6DOF和1.5HF/6DOF力反饋設(shè)備有一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運(yùn)動(dòng)。這些器件提供三個(gè)平移自由度的力反饋，以及在偏航、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋。Premium 1.5HF裝置包括一個(gè)內(nèi)置的齒輪箱選項(xiàng)，提供更大的力量。1.5/6DOF和1.5 HF/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC。
Phantom Premium 3.0 6DOF
3.0/6DOF有一系列繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近手臂的運(yùn)動(dòng)。這些器件提供了三個(gè)平移自由度的力反饋，以及偏航、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋。3.0/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC。
Phantom六自由度設(shè)備的7自由度選項(xiàng)
PHANTOM 六自由度系列力反饋設(shè)備采用了一項(xiàng)新的手柄設(shè)計(jì)，使連接可互換的末端效應(yīng)器，提供捏合功能 – 7自由度位置感應(yīng)與六自由度力反饋。充分利用了在一個(gè)完整的六自由度力反饋控制器上添加兩個(gè)不同的捏合手柄的所有優(yōu)越性。
應(yīng)用
復(fù)雜幾何形狀精簡變形模型之間接觸的六自由度力反饋渲染
Jernej Barbi?（Carnegie Mellon大學(xué)）和Doug L. James（康奈爾大學(xué)）撰寫了一份題為如何模擬均具有復(fù)雜幾何形狀的剛體和精簡變形有限元對象之間的力反饋接觸的論文。---自適應(yīng)采樣減少變形模型的關(guān)鍵時(shí)間分布接觸的六自由度力反饋渲染。
OpenHaptics與QuickHaptics micro API
Phantom Premium集合應(yīng)用QuickHaptics micro API能夠快速進(jìn)行方案設(shè)計(jì)和部署。通過QuickHaptics，您可以使用8行編程代碼而不是200行編寫一個(gè)簡單的圖形/力反饋應(yīng)用程序
特點(diǎn)
?的力反饋工作區(qū)和高精密儀器，滿足了廣范圍研究項(xiàng)目或商業(yè)應(yīng)用的需求
? 堅(jiān)固的設(shè)計(jì)
? 廣泛的運(yùn)動(dòng)范圍
? 六自由度力反饋
? 設(shè)備通過并行端口（EPP）接口連接到PC
? CE認(rèn)證
Geomagic Phantom Premium 6DOF（六自由度）特征
?高精密儀器
? Premium系列產(chǎn)品中的力反饋工作區(qū)
? Premium系列產(chǎn)品中的力量
?運(yùn)動(dòng)范圍 - 可容納繞手肘或肩膀旋轉(zhuǎn)的***運(yùn)動(dòng)
?剛度范圍
?六自由度定位設(shè)備
?六自由度力反饋，包括扭矩X，Y，Z
?患者保護(hù)
? 支持OpenHaptics與QuickHaptics micro API工具包
? CE認(rèn)證
Phantom Premium1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF 和3.0/6DOF力反饋設(shè)備
Phantom1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF設(shè)備使用戶能夠探索需要六自由度力反饋的應(yīng)用領(lǐng)域。這些器件提供了三個(gè)平移自由度的力反饋，及偏航、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋。 1.5/6DOF和1.5 HighForce/6DOF設(shè)備有一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運(yùn)動(dòng)。3.0/6DOF有一系列繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近手臂的運(yùn)動(dòng)。PHANTOM1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC。PHANTOM 六自由度系列力反饋設(shè)備還可配備備選件7自由度末端效應(yīng)器，提供捏合功能。
::產(chǎn)品規(guī)格::
| 規(guī)格 | Geomagic Phantom Premium 1.5/六自由度力反饋 |
| 工作空間 | |
| 平移： | 381Wx267Hx191D mm |
| 旋轉(zhuǎn) | |
| 繞Y軸旋轉(zhuǎn)（Yaw）： | 297度/5.18弧度 |
| 繞X軸旋轉(zhuǎn)（Pitch）： | 260度/4.54弧度 |
| 繞Z軸旋轉(zhuǎn)（Rool）： | 335度/5.85弧度 |
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活動(dòng)范圍 |
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| 范圍： | 肘下臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)范圍 |
| 位置分辨率 | |
| 平移： | 860 dpi/0.03mm |
| 旋轉(zhuǎn) | |
| 繞X和Y軸旋轉(zhuǎn)： | 0.0023度/0.00004弧度 |
| 繞Z軸旋轉(zhuǎn)： | 0.0080度/0.00014弧度 |
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輸出力(標(biāo)稱位置) |
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| 平移： | 1.9lbf/8.5N |
| 繞X和Y軸旋轉(zhuǎn)： | 73oz-in/515mNm |
| 繞Z軸旋轉(zhuǎn)： | 24oz-in/170mNm |
| 強(qiáng)度 | |
| 強(qiáng)度： |
20 lbf in-1 {2}.{3} N mm-1 |
| 反饋力方向 | |
| 6DOF反饋力方向： | x, y, z, Tx, Ty, Tz |
| 位置傳感 | |
| 位置傳感/輸入（6DOF）： | x，y，z，左右晃動(dòng)，上下翻動(dòng)，側(cè)向移動(dòng) |
| 接口： |
并行端口 |
| 可選的**終效果器： | 拇指墊(夾),剪刀 |
::應(yīng)用范圍::
適用于虛擬現(xiàn)實(shí)、虛擬模型、多媒體和分子模型化、科學(xué)教研等諸多應(yīng)用領(lǐng)域。
::技術(shù)特征::
?高精密儀器
? Premium系列產(chǎn)品中的力反饋工作區(qū)
? Premium系列產(chǎn)品中的力量
? 運(yùn)動(dòng)范圍 - 可容納繞手肘或肩膀旋轉(zhuǎn)的***運(yùn)動(dòng)
? 剛度范圍
? 六自由度定位設(shè)備
? 六自由度力反饋，包括扭矩X，Y，Z
? 患者保護(hù)
? 支持OpenHaptics與QuickHaptics micro API工具包
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